Cách Làm Robot Dieu Khien kiến thức mới năm 2023

Các bạn chịu khó đọc lại phần điều khiển motor bằng L298n trong bài viết  của mình nhé!

2. Serial

Ý tưởng là chúng ta sẽ gửi các tín hiệu Serial từ Raspi sang tieudung24g.net rồi tieudung24g.net sẽ điều khiển Motor giúp Robot di chuyển.

Bạn đang xem: Cách làm robot dieu khien

Cái này các bạn tham khảo ở bài viết này mình đã chia sẽ hôm trước

3. Giao tiếp trên trang Web

Mình sẽ tạo giao diện Web với các nút tiến, lùi, trái, phải để khi truy cập trang web. Sau này chỉ cần click vào các nút là điều khiển Robot chạy.

Xem thêm: Cách Làm Trắng Da Bằng Nước Đá Lạnh, Chăm Sóc Da Bằng Nước Đá Thêm Săn Chắc Căng Mịn

Các bạn kéo xuống xem lại phần 2 ở dưới bài viết nhé. 

Oke thế là chuẩn bị xong lý thuyết rồi 

LẬP TRÌNH

1. Lập trình Raspberry Pi

File index.html

Trước hết tạo các nút điều khiển:

ĐIỀU KHIỂNTiến // các bạn nhớ kĩ cái “id” nhá Trái Còi Phải Lùi Xác nhận khi mouseup hay mousedown: (mousedown) giữ thì robot chạy, còn thả (mousedown) ra thì dừng:

oke rồi đó, bây giờ tạo các file thực thi nữa.

cd /var/www/htmlMình sẽ tạo một số file php trong này chung với index.htmlsudo nano forward.php // thư mục chứa file phải trùng khớp với chỗ thư mục của file index.html nhasudo nano stop.phpCứ như vậy tiếp tục làm tương tự cho back.php (lùi), left.php (trái), right.php (phải)

Bây giờ chúng ta sẽ lập trình file python

sudo mkdir movecd moveTạo file python gửi serial cho tieudung24g.net:

sudo nano tien2.pyimport serialimport osf = os.popen(“ls /dev/ttyACM*”)now = f.read()now=now<:-1>print nowos.system(“sudo minicom”)ser = serial.Serial(now,9600)ser.write(“4”) // Muốn biết những kí tự nào thì đọc tiếp phần dưới nháNếu mọi người không hiểu lắm về giao tiếp này thì quay lại bài Raspberry vs tieudung24g.net hôm trước của mình đọc nhé 

Tương tự tạo các file lui2.py, trai2.py, phai2.py 

2. Code cho tieudung24g.net

//L298n#define ENA 5 //enable A on pin 5 (needs to be a pwm pin)#define ENB 3 //enable B on pin 3 (needs to be a pwm pin)#define IN1 2 //IN1 on pin 2 conrtols one side of bridge A#define IN2 4 //IN2 on pin 4 controls other side of A#define IN3 6 //IN3 on pin 6 conrtols one side of bridge B#define IN4 7 //IN4 on pin 7 controls other side of B// Serialint rpi;void setup() {Serial.begin(9600);// L298npinMode(ENA, OUTPUT);pinMode(ENB, OUTPUT);pinMode(IN1, OUTPUT);pinMode(IN2, OUTPUT);pinMode(IN3, OUTPUT);pinMode(IN4, OUTPUT);}void loop() {// Moveif (Serial.available()>0) { // Nếu có tín hiệu Serialrpi = Serial.read(); // đọc nó :Drpi = rpi – 48; // Mình giải thích rõ hơn ở dướiSerial.println(rpi);}if (rpi==2) { //TiếnmotorA(2, 100); motorB(2, 100);} else {if (rpi==4) { //tráimotorA(1, 100);motorB(2, 100);} else {if (rpi==6) { //PhảimotorA(2, 100);motorB(1, 100);} else {if (rpi==8) { //LùimotorA(1, 100);motorB(1, 100);} else {if (rpi==0) { //DừngmotorA(3, 100);motorB(3, 100);}}}}}}3. Serial

Vì sao chúng ta phải giao tiếp thông qua serial. Bởi nó sẽ là phương thức giao tiếp rất nhanh và an toàn cho 2 board mạch đắt tiền của mình. Và đặt biệt nó rất dễ để sử dụng: chúng ta chỉ cần gắm cáp usb vào với nhau là được, phần còn lại chỉ là việc lập trình. 

Mình sẽ giải thích hơn cho các bạn hiểu vì sao có dòng:

rpi = rpi – 48; và từ đâu ra những con số 2, 4, 6, 8 đọc được.

Nó xuất phát từ bảng mã ASCII 

 

và 

 

Các bạn để ý cột thứ 4: nó chính là các kí tự chúng ta sẽ write trong file python từ raspberry pi ở trên:

ser.write(“4”) Khi tieudung24g.net nhận được sẽ là những con số ở hệ thập phân, nếu ở trên write(“4”) thì tieudung24g.net sẽ nhận được giá trị là 52. Vì thế để thuận tiện hơn mình đã cho cái dữ liệu đọc được trừ đi cho 48 thì lúc này thành 4 để khỏi lộn xộn, nhầm lẫn :v. Khá đơn giản phải không. 

Như vậy là xong hết để có thể điều khiển chú robot của mình trên một trang web điều khiển cực kì trực quan òi á